Historisk utvikling av lagre

Den tidlige formen for lineære bevegelseslagre var å plassere en rad med trestenger under en rad med lirkeplater. Moderne lineære bevegelseslagere bruker samme arbeidsprinsipp, men noen ganger brukes kuler i stedet for ruller. Den enkleste typen roterende lager er et hylselager, som ganske enkelt er en hylse klemt mellom hjulet og akselen. Denne designen ble senere erstattet av rullende lagre, som erstattet den originale foringen med mange sylindriske ruller, hvor hvert rullende element fungerte som et separat hjul.
Et eksempel på et tidlig kulelager ble oppdaget på et gammelt romersk skip bygget i 40 f.Kr. ved Lake Nami i Italia: et trekulelager ble brukt til å støtte en roterende bordplate. Det sies at Leonardo da Vinci beskrev en type kulelager rundt 1500. En av de ulike umodne faktorene til kulelager er at de kan kollidere med hverandre og forårsake ytterligere friksjon. Men dette fenomenet kan forebygges ved å plassere ballene i små bur én etter én. På 1600-tallet ga Galileo den tidligste beskrivelsen av "burmonterte kule" kulelager. På slutten av 1600-tallet tegnet og produserte C. Warlow fra England kulelager, som ble installert på postvogner for prøvebruk, og P. Worth fra England fikk patent på kulelager. Det tidligste praktiske rullelageret med bur ble oppfunnet av urmaker John Harrison i 1760 for å lage en H3 timemåler. På slutten av 1700-tallet publiserte HR Hertz fra Tyskland en artikkel om kontaktspenning i kulelager. På grunnlag av Hertz sine prestasjoner gjennomførte R. Strerbeck fra Tyskland og A. Palmgren fra Sverige omfattende eksperimenter, og bidro til utviklingen av designteori og utmattingslevetidsberegning for rullende lagre. Deretter brukte NP Petrov fra Russland Newtons viskositetslov for å beregne lagerfriksjon. Det første patentet for kulesporet ble oppnådd av Philip Vaughn fra Carson i 1794.
I 1883 foreslo Friedrich Fisher bruk av egnede produksjonsmaskiner for å slipe stålkuler av samme størrelse og nøyaktig rundhet, og la grunnlaget for lagerindustrien. O. Reynolds fra Storbritannia utførte en matematisk analyse av Thors oppdagelse og utledet Reynolds-ligningen, og la grunnlaget for teorien om hydrodynamisk smøring.